Kardynał Karol Wojtyła przybył do Czerwińska 12 września 1971 roku aby przewodniczyć mszy św. w pierwszą rocznicę koronacji obrazu Matki Bożej zwanej Matką Mazowsza. Obraz ten, otoczony kultem wiernych, został uznany za cudowny w 1648 roku przez biskupa płockiego Karola Ferdynanda Wazę.

Oto jedno z kilku mazowieckich nadwiślańskich miast, jak koraliki nanizanych na wstążkę Wisły: Czersk, Warszawa, Zakroczym, właśnie Czerwińsk, Wyszogród, Płock. Fundator płockiej katedry, biskup Aleksandre z Malonne, dobrze wybrał miejsce na wiślanej skarpie i osadził tam kanoników regularnych. Najistotniejszą częścią fundacji była kamienna bazylika konsekrowana w 1155 roku, która mimo wszystkich dziejowych burz dotrwała do naszych czasów zachowując swą romańską sylwetkę. Wita nas jednak gotycką, ceglaną fasadą, a w kruchcie pyszni się okazały romański portal, niestety nieco zubożony podczas jednej z przebudów. Na pierwszy rzut oka jej wnętrze jest barokowe, ale łatwo odnajdziemy odsłonięte spod przemurowań romańskie kolumny, łuki, gotyckie sklepienia. Za najcenniejszy element dekoracji wnętrza uważają naukowcy zespół malowideł ściennych z czasów budowy świątyni. Poza tym zachowały się freski z innych epok, od gotyku po barok.

Przy kościele powstały zabudowania klasztorne. Po wydarzeniach XIX wieku, kiedy zaborcy usunęli stąd zakonników, chylił się ku upadkowi, ale w porę pojawili się salezjanie, dzisiejsi gospodarze, którzy prowadzą tu nowicjat. Młodzi ludzie po latach studiów wyjeżdżają na misje rozsiane po wszystkich kontynentach, a stamtąd nadsyłają pamiątki. I tak powstało pełne egzotyki Muzeum Misyjne.

Z Czerwińskiem związana jest historia budowy mostu łyżwowego i przemarszu po nim rycerstwa polskiego zmierzającego na wielką wojnę z Zakonem Krzyżackim. Zgodnie z tradycją, z miejsca, gdzie dziś stoi figura Chrystusa, król Władysław Jagiełło pozdrawiał maszerujące wąwozem hufce. Otwiera się stąd widok na dolinę Wisły i Puszczę Kampinoską na drugim brzegu.